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ReacTIVision VS D-touch

Tanto ReacTIVision como D-touch son sistemas para el seguimiento de la ubicación y la orientación de marcadores (fiducials) en tiempo real.

ReacTIVision surge como una continuación de d-touch principalmente debido a los bajos tiempos de los frame rates alcanzados con d-touch.

D-touch utiliza una topología única para todos los fiduciales en un set.

El set consta de 120 fiduciales únicos que se diferencian mediante un código de permutación expresado por el número de hojas negras en el grafo de adyacencia. En el siguiente ejemplo el código de permutación es  (1,2,3,6,5,4).

d-touch asocia el código de permutación de las regiones de hojas negras a un conjunto específico de fiduciales.

En segundo lugar, el d-touch original no prescribe un determinado método para calcular la ubicación y orientación de los fiduciales.

Por último, las geometrías simples de los fiduciales (que por cierto tienen la ventaja de ser fácilmente dibujados a mano) no fueron diseñados para minimizar el tamaño de los mismos.

Por otra parte el sistema de reacTIVision admite conjuntos de fiduciales de distintos tamaños y topologías sin ningún cambio de código.

Consideramos que esta es una mejora significativa respecto a d-touch en nuestro contexto, donde queremos experimentar con fiduciales más pequeños.

El set consta de 128 fiduciales exclusivos, logrando tener una superficie del casi 50% menos que las del set de 120 fiduciales de d-touch.

A continuación mostramos una comparación de performance entre las diferentes librerías.

Figura 1

La figura 1 compara el uso de la CPU y el frame rate obtenido con reactTivision (libfidtrack) y dos versiones de d-touch: una versión reciente (libdtouch) y la versión original (dtouch_old)

Podemos ver que la actual implementación de reacTivision es 4 veces mas rápido que la versión actual de d-touch y mas de 16 veces mas rápido que la versión original.

Podemos resumir entonces las mejoras conseguidas por la reacTIVision frente a d-touch en tres áreas:

Funcionamiento, tamaño de los fiduciales y escalabilidad para diferentes topologías de fiduciales y tamaños establecidos.

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